Zamek Orawski po drodze w Diery

Pierwotnie rejony te, jak i większość dzisiejszej Słowacji, były częścią Królestwa Węgier. O początkach samego Zamku Orawskiego niewiele wiadomo. Można jednak przypuszczać, że powstał tak jak wiele innych zamków na Węgrzech, po najeździe tatarskim w 1241 roku. Decyzja o jego wybudowaniu wynikała z kilku powodów. Głównym powodem było zabezpieczenie wschodniej granicy kraju i ochrona drogi biegnącej do Polski, ze względu na jej duże znaczenie handlowe. Niemałym powodem było również utworzenie sprawnego centrum administracyjnego dla Orawy. Pierwsze pisemne wzmianki o nim pochodzą z II poł. XIII wieku.

W 1241 roku objął go w posiadanie król węgierski Bela IV od Miki z rodu Balaszów. W tym czasie istniał już górny zamek i prawdopodobnie średni. Teren dolnego zamku stanowiła zabudowa drewniana. Przedstawicielem króla na zamku był kasztelan.

W 1298 roku zamek został oddany możnowładcy Mateuszowi Czakowi Trenczańskiemu, a po jego śmierci, wraz z całą Orawą, został powierzony Węgrowi, Donczowi, który przez 20 lat pełnił godność kasztelana i tytułował się hrabią orawskim.

W 1331 roku król Karol Robert, mianował hrabią orawskim kremnickiego hrabiego Leopolda, a w 1335 roku powierzył mu obowiązki kasztelana. Leopold godność tę piastował do roku 1349.